Páginas de resumen

Resumen 3

La propuesta que se presenta en esta memoria se encuadra en el contexto del control borroso de procesos, consistiendo en la aplicación del mismo campo a la robótica móvil. Se han diseñado dos controladores borrosos para la realización de dos tareas por parte del robot (seguimiento de contornos y evitación de obstáculos móviles), partiendo del conocimiento proporcionado por un experto humano acerca de cómo realizar estas tareas. La complejidad de las bases de conocimiento borroso ha requerido un diseño jerárquico y la utilización en alguno de los módulos de un modelo de reglas borrosas distinto del convencional, que maneja explícitamente referencias a la variable tiempo (reglas temporales borrosas) y que ha sido propuesto dentro del Grupo de Sistemas Inteligentes de la Universidad.
El objetivo del sistema de control para el seguimiento de contornos ha sido mantener el robot a una distancia adecuada (en torno a los 50 cm) y desplazándose a la máxima velocidad posible. Para ello se ha estructurado el sistema en dos bloques: control de la velocidad angular y lineal. Este último comprende un módulo de procesado de la información sensorial y el sistema de control temporal borroso. El sistema de control estima la evolución de las distancias al contorno, con el fin de anticiparse a situaciones futuras, a la vez que filtra parte del ruido asociado a las medidas de los ultrasonidos. El sistema ha sido evaluado en más de treinta pruebas sobre el robot real, con un número considerable de esquinas, puertas, etc., que han enfrentado al controlador ante las situaciones más variadas posibles, mostrando un comportamiento robusto y fiable.
Por otra parte, para evitar obstáculos móviles ha sido necesario, en primer lugar, realizar la detección de los mismos por medio de sensores de ultrasonidos. A continuación, se ha tratado de evitar la colisión con el móvil que ha sido considerado más peligroso. Para ello es de gran importancia tratar de determinar el escenario dinámico ante el que se encuentra el robot, puesto que evaluando únicamente las variables de entrada en el instante actual se consideraría iguales situaciones que pueden provenir de circunstancias totalmente diferentes (un móvil puede haber alcanzado su velocidad actual frenando o acelerando). Para ello se hace imprescindible analizar las variaciones en velocidad y ángulo del móvil y del robot con el fin de decidir la acción a implementar.
El sistema de control ha sido probado en cientos de tests, presentándose en esta memoria el análisis de casi cien pruebas de las desarrolladas sobre el robot real. A pesar de las grandes dificultades en la determinación precisa de la posición de los obstáculos móviles debido a la baja resolución angular de los sensores de ultrasonidos, se ha estimado correctamente la tendencia del móvil en un 71% de los casos. Se ha conseguido evitar la colisión en el 91% de las ocasiones, destacando la importancia de una correcta estimación de la tendencia del móvil, ya que en un 62% de las colisiones la causa fue un error en la determinación de la tendencia.

Número de palabras: 500 palabras.